ダイハツのコンパクトなハイトハッチワゴンがYRV。立体駐車場対応可能いっぱいの全高を採用したことにより、高めのヒップポイント、ゆったりとしたヘッドルーム、スタジアムレイアウトシートと呼ばれるユニークなシート設計で、後方からの良好な前方視界をも作り出している。搭載されるエンジンは可変バルブタイミング機構付1.3L 直4DOHC、140馬力のターボと90馬力のターボなしの2タイプ。駆動方式はFFと路面状況などに応じてトルク配分を変化させるフルタイム4WD。サスペンションはフロント/ストラット、リヤ/FF:トーションビーム・4WD:3リンク式となる。グレードは、インパネシフト4速ATとフロアシフト5速MTの「L」と「X」、ターボ搭載はステアシフト付フロアシフト4速ATの「ターボX」をラインアップする。ターボXにはBBS15インチアルミやスポーツマフラー、ホワイトメーターを装備した「Rパック」、開放感のあるパノラマガラスルーフやシートソニックウーハーの「パノラマパック」も選べる。全モデルでCDデッキやスモークガラスを標準装備し、XグレードはさらにMDデッキや15インチアルミなどの装備が一層充実する。インパネシフト車はベンチシートと組み合わされ、サイドウォークスルーを可能にする。安全機能として、デュアルエアバッグ、EBD&ブレーキアシスト付きABS、衝撃感知安全システム、プリテンショナー&フォースリミッター付きシートベルトを標準で装着する。LとXはのFF車は「平成17年基準排出ガス50%低減レベル」を取得。また、それ以外の車種は「同排出ガス規制」に適合しており、優れた環境性能を実現する。