テラノをベースによりアーバンテイストを強調したモデルがテラノレグラス。ラダーフレームビルトイン構造のセミモノコックボディ、FR固定や前50対後50のトルク配分固定が可能なオールモード4WDなど、基本的な機能部分はテラノと同一。テラノには全幅1770mmの標準ボディが用意されるが、レグラスはワイドボディ、それもテラノのワイドよりも20mm広い1840mmのボディのみが設定されている。搭載エンジンは170馬力/36.0kgmの3L DOHC直噴ディーゼル+インタークーラーターボと、同じく170馬力、トルクは27.1kgmの3.3L・V6の2種。ミッションはフロアシフト4ATのみ。グレードはRS-R SVと本革内装のRS-Rリミテッドの2タイプ。テラノと外観上でもっとも異なるのは、テラノがネット状のメッキグリルを採用するのに対し、レグラスは横基調のボディ同色カラードグリルとなる点。プロジェクタータイプのキセノンヘッドランプや木目調パネル等の上級装備を標準化する。安全装備として全車にデュアルエアバッグ、ブレーキアシスト、ABS、ロードリミッター&プリテンショナー付きシートベルトを標準で装着する。