エスティマをダウンサイジングした5ナンバーサイズのルシーダ/エミーナ。デザインが一部異なる姉妹車であり、ルシーダがカローラ店で販売されるのに対して、エミーナがトヨタ店の取り扱いとなる。エンジンは2.4Lガソリンと2.2Lディーゼルターボ。それぞれに2WDと4WDが設定される。ミッションはコラムシフト4速ATが基本で、Xディーゼルターボのみ5MTが設定される。シートレイアウトはトップグレードのGがセカンドキャプテンシートの7名定員。残りはセカンドベンチタイプの8名定員で、グレード展開は上からエルセオ、Xラグジュアリー、Xとなり、そのほかにエアロパーツなどが装着されるアエラスがある。ルーフタイプはミドルルーフ、ツインムーンルーフ、全高&室内高の高いジョイフルキャノピーの3種。グレードとルーフタイプの関係は、Gが3ルーフタイプすべて、エルセオとXラグジュアリーはミドルルーフ未設定、Xはジョイフルキャノピー未設定、アエラスはツインムーンルーフのみとなる。今回、特別仕様車「Xリミテッド」を設定した。