1695mmの5ナンバー枠に収まるコンパクトなボディに、1575mmという高い車高が与えられたハイライダータイプのSUVがHR-V。ボディは5ドアモデルのみ。105馬力の1.6Lユニットを搭載する「J」と「J4」、可変バルブタイミング機構のVTEC機構付きの125馬力を発生する1.6Lユニットを搭載するモデルが「JS」と「JS4」となる。駆動方式は、JとJSがFFで、J4とJS4はデュアルポンプ方式の4WD。組み合わされるトランスミッションはフロアシフト式の5速MTとHMM-SとよばれるCVT（無段変速機）で、JS4とJSはCVTのみの設定となる。リヤシートは5対5のシングルフォールディング分割可倒タイプ。後席のリクライニング機構も持ち、前席座面から後席座面までのフラットシート化が可能。安全装備としてデュアルエアバッグ、EBD(電子制御制動力配分システム)付きABS、ブレーキアシスト、ロードリミッター&プリテンショナー付きシートベルトを標準で装着する。全モデルで平成17年排出ガス規制適合とし、なかでも4WDのCVT車は平成22年度燃費基準達成車でグリーン購入法適合車となる。