トヨタのミッドシップエンジンレイアウトとする2シーターオープンスポーツがMR-S。6速マニュアルとステアリングからもシフトアップ&ダウン操作が可能なクラッチレスのシーケンシャル6MT(AT限定免許で運転可能)のミッションが組み合わされる。搭載されるエンジンは、レギュラーガソリン対応の1.8L 1ZZ-FE。エンジン回転数・アクセル開度などの運転状況に応じて吸気バルブの開閉時期を最適制御する可変バルブタイミング機構(VVT-i)付きで140ps/6400rpm・17.4kgm/4000rpmを発生する。サスペンションは前後ともにストラット式、前後異径タイヤサイズはリヤに16インチアルミ+45偏平タイヤが装着される。トップは手動式のソフトトップ。リヤウインドはガラス製を採用し、オプションとしてディタッチャブル式のハードトップも用意する。グレードはモノグレードで、本革シートや光沢アルミの「Vエディション」、アルミホイール&ペダルなどを装備したスポーツ仕様の「Sエディション」がセットオプション設定される。今回生産を、2007年7月末で終了するのに伴い、特別仕様車「Vエディション・FINAL VERSION（ファイナルバージョン）」（限定1000台）を設定。MR-Sをベースに「Vエディション」の装備に加え、ソフトトップ・本革シート&ドアトリム表皮・本革巻き3本スポークステアリングホイールに専用色のレッドを追加設定。さらに、ドアアシストグリップ・ダイヤル式ヒーターコントロールパネル・インストルメントパネルブレースカバーおよびシフトゲージカバー（6速シーケンシャルマニュアル車）をチタン調シルバーにするなど、質感を高め、より高級感のある仕様としている。