エスティマハイブリッド（ESTIMA HYBRID）」の2代目となるモデル。パワーユニットは、直列4気筒 2.4Lガソリン（150馬力）とフロントモーター（143馬力）を組み合わせたハイブリッドシステムをフロントに搭載し、電気式無段変速機を組み合わせる。E-Fourと呼ばれる、電気式4輪駆動方式のみ。今回、マイナーチェンジを行った。ラインアップは、スポーティグレードの「アエラス」、「アエラス サイドリフトアップシート装着車」、「アエラス プレミアム」、「アエラス プレミアム サイドリフトアップシート装着車」、「アエラス スマート」、「アエラス プレミアム‐G」を設定。エクステリアには、エンジンフードからラジエーターグリル、バンパー、フェンダーまでのフロントデザインを一新。アッパーグリルから連続してサイドまで回り込んだ薄型のヘッドランプや、特徴的な大開口のアンダーグリルと張り出したバンパーコーナーの造形がワイド感とスタンスのよさを強調し、独自の存在感を際立たせたフロントビューとなった。インテリアには、合成皮革をあしらったインストルメントパネルにアクセントステッチの加飾を施し、モダンで上質な室内空間を演出。さらに、横長に施したサテン調加飾オーナメントが室内の横方向への広がりを感じさせるとともに、サテン調加飾のステアリングホイールとあいまって、質感の高さを表現。さらに、衝突回避支援パッケージ「Toyota Safety Sense C」を標準装備し、サスペンションのチューニング最適化をはじめとする走りの質感向上。ボディカラーは、ミニバン初となるブラックルーフと組み合わせたツートーン仕様のボディカラー3色（オプション設定）をはじめ、新色の「レッドマイカメタリック」を含む全10色を用意。